第48章 成了，我们成了！ (第1/2页)

你仿佛是被闪电劈中了一般。
　　
　　前几天你学常微分与偏微分的时候。
　　
　　好像见过一篇前沿的应用讲解。
　　
　　这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。
　　
　　用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
　　
　　灵感像一道闪电劈进脑海。
　　
　　这时候，你跟他们说你还有一个思路。
　　
　　可他们此刻并没抱太大的希望。
　　
　　反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。
　　
　　你已经远超常人了。
　　
　　他们发自内心认可了你。
　　
　　当你把这个思路说出来的时候。
　　
　　他们反复思考了一下，虽然理论上可行。
　　
　　但实际上能不能行并不知道。
　　
　　因为之前四次都是这么失败的。
　　
　　且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。
　　
　　你再三坚持试最后一次。
　　
　　他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。
　　
　　再给你一个机会。
　　
　　不过他们让你休息一晚。
　　
　　还有几天，都可以陪你试一试。
　　
　　校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。
　　
　　不过他们并没抱太大的希望。
　　
　　只是锻炼你的能力而已。
　　
　　【第七天】
　　
　　这一天你睡了一整天。
　　
　　灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。
　　
　　【第8-15天】
　　
　　你整理好了灵感与思路。
　　
　　之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
　　
　　你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。
　　
　　你在草稿纸上推导得比较顺利。
　　
　　思路与灵感宛如泉水一般迸发。
　　
　　你写下了不少关键性的东西：
　　
　　X_aug(k)=[x(k)]
　　
　　[x(k-1)]
　　
　　其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
　　
　　原来的测量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，现在用插值近似...。
　　
　　一直做了一天。
　　
　　你一脸兴奋。
　　
　　跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。
　　
　　几个核心人员问询赶来。
　　
　　从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。
　　
　　他们全部配合你。
　　
　　凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
　　
　　最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
　　
　　加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
　　
　　你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
　　
　　“成了，我们要成了！”
　　
　　虽然还差最后一步全工况动态验证。
　　
　　但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
　　
　　接下来几天大家一起配合你工作。
　　
　　按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
　　
　　每一天，你们都在进步。
　　
　　直到实时仿真演示。
　　
　　转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
　　
　　误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
　　
　　这时候你们再一次欢呼了起来。
　　
　　“成了，我们真的成了！”
　　
　　此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
　　
　　让你一度感到菊花发寒。
　　
　　不寒而栗。
　　
　　最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。
　　
　　

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